同卫军大将军皆为正三品。
当时作为主要兵源的府兵执役分征防两种,征即临时调派,防则固定上防,除亲身上番外,还可以输资代番(花钱请人),依军职大小和距离缴纳一定的绢或钱,执役的都是永业田的农户,一年五番,一般最长不得超过三年,否则容易造成士兵逃亡。
军府按性质又有内府外府之分,内府就是京师地区戍军,同京师宿卫军三卫,以及太子三府三卫合称南军(也称南衙宿卫、纩骑),与之相应的就是天子亲检的北衙禁卫六军又称北军,前者多为宰相领下十六卫之金吾卫将官所辖,驻地太极宫前朱雀门内,后者一般为亲王或内庭中官领,军衔属十六卫监门卫,居御苑中。而所谓五府即京畿五州所出的府兵,三卫即勋、翎、策等内城卫,分左右两部,多为大臣世官子弟出任,为一般士大夫世家子弟进身之阶,其中又属策卫是诸卫府中最为皇家亲信,可以宿卫内庭,列于内仗,凡朝会出行,还和左右卫、左右武卫、左右骁卫的署兵一起交错立仗,或在京城诸门,交错担任“助捕”“巡警”等任务。以上统称宿卫军,和北军交错共当京师防务,太子三府三卫即太子卫队仪仗,军职官衔同上但,规模要小的多,一般由八辅中太师,太保、太傅等三孤三少名义上挂领。
禁兵最初是羽林屯兵,又称北门屯军,屯所玄武门,可以远溯到唐高祖自太原起兵时追随后自愿留宿的亲军,每军编制约二万,年代久远,皆以其子承父职,又称世袭父子兵;
龙武军起源于唐太宗贞观时,择善**骑者设飞骑七营,经历代累计扩编至万骑,后为因助当今玄宗皇帝有功,增补扩编为左右龙武军,各15000人,为京师各军中唯一的骑兵部队;
神武军系出自边军轮换时选拔的精锐,数量最少,(后经重置该为神策军兵势最重)皇帝用不同系统的兵源相互擎制,避免了将领同出一门下,防止个人专权,并借以此保持军队的战斗力。
当时南北衙轮流宿值,不但驻屯和值宿交错,连将领也相互渗透交错管辖,皇帝就是通过这种“相互检侍”的方法,以达到互相节制的避免某将领的权力过大的目的,由于驻地交错要想进入对方营防就必须执赦书,经引驾仗官和监门官奏复方可入。(但后来的太监专政打破了这种制衡,总领禁卫大权,肆意废立更替甚至谋杀天子)
领天下兵马主力的各卫大将军一职多为虚衔,由权臣或亲王充任,由将军主持实务,而大都督、大都护也是由外藩亲王或部族首领充任名义,平时各卫有兵却无权调动,兵部有权调兵却无兵可管,相互节制,只有皇帝诏旨才能令两者合一,大军出动。
而边军系统采取的是世袭军户制,类似羽林军中的父子兵,即由最初由朝廷招募的义勇为边军基础,就地安置,建立军户,军户可以免除相当的税赋徭役,作为条件,每户必须世代出丁进补上代边军的缺额。
卫军是朝廷从府兵中选拔善战者组成的野战部队,边军则相当于现代的世袭边防军,府兵为各地守备部队和卫军的后备兵源,都属常备军,(此外,还有部分来自各镇节度使的地方部队等系统的兵源,以贞观十九年,唐太宗出兵高勾丽为例,出征的除了随驾禁军,五卫卫军,江、峡、淮、岭诸府府兵,营州,松漠都督的边军,平卢、卢龙镇的地方团练军,还有突厥、羌、鲜卑等族的蕃兵,附从的契丹、奚等藩部的族兵,新罗、百济等属国的从军,以及临时招募佣军性质的“义从”,浩浩荡荡的几十万之众)
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